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臥式伺服雙舵輪

所屬分類:機械設備行業(yè)減速電機 型號:

名稱:臥式伺服雙舵輪

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產(chǎn)品介紹

格瓦臥式伺服舵輪、臥式雙輪舵輪、低壓伺服舵輪 差速舵輪 雙輪舵輪 立式驅(qū)動輪、立式舵輪、電轉(zhuǎn)向輪、差速輪

組成結(jié)構(gòu)部件:驅(qū)動電機+減速機,轉(zhuǎn)向電機+減速機,制動單元,角度限位編碼器,驅(qū)動轉(zhuǎn)向控制器

電壓:DC 24V 48V 60V 72V

電機類型:直流無刷電機 低壓伺服電機 永磁同步電機

電驅(qū)動輪及舵輪的功率范圍:0.2KW~7.5KW

速度:定制

輪徑范圍:120mm~780mm

載重范圍:300KG~11000KG

牽引重量:100KG~18157KG

制動器電壓:24V

驅(qū)動輪:單輪 雙輪

包膠:橡膠 ,聚氨酯

轉(zhuǎn)向編碼器:增量 分辨率1024

轉(zhuǎn)向角度:±140°

左右限位:NPN 常開

防護等級:IP65

減震方式:一體式浮動架,彈簧懸架,車載減震

轉(zhuǎn)向方式:電動,手動

差速輪、舵輪的輪徑高度決定過障性能,由上位機發(fā)指令到控制器控制驅(qū)動轉(zhuǎn)向電機,實現(xiàn)自動化運行。


一、 差速舵輪驅(qū)動

差速舵輪是由兩輪驅(qū)動的動力系統(tǒng),每個輪子都帶有獨立的驅(qū)動機構(gòu)。通過程序控制兩個驅(qū)動電機相反轉(zhuǎn)動或者兩電機速度差,驅(qū)動電機的扭轉(zhuǎn)經(jīng)過減速箱、包膠輪傳動,使得一套差速舵輪組中,兩驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動相反或速度差,從而達到車輛需求的偏轉(zhuǎn)角度。

差速舵輪具有更高的承載能力、牽引力和速度,安裝高度更低,更能輕松自如地在任何方向上進行行駛,而且差速舵輪在原地轉(zhuǎn)向時與地面是滾動摩擦而非靜摩擦,對地面損傷小,對包膠輪的損傷也小,大大提高了包膠輪的使用壽命。差速舵輪對控制的要求較高:對于差速驅(qū)動的機器人來說直線運動可能是比較困難的。因為每個驅(qū)動輪是獨立的,一旦它們的旋轉(zhuǎn)速度不是精確相同的話,機器人就會向一邊偏離。由于電動機輕微的速度差異、馬達驅(qū)動系統(tǒng)的摩擦力差異以及輪子與地面的摩擦力差異,實現(xiàn)驅(qū)動輪電動機以相同速率旋轉(zhuǎn)一致,確保移動機器人直線運動,必須頻繁調(diào)整電動機的轉(zhuǎn)速保持同速。

二、 臥式舵輪驅(qū)動

臥式舵輪包含驅(qū)動機構(gòu)及速度反饋、制動機構(gòu)、轉(zhuǎn)向機構(gòu)及其位置反饋、限位裝置,電轉(zhuǎn)向輪包含行走輪及轉(zhuǎn)向機構(gòu),承擔負載和轉(zhuǎn)向的功能,AGV小車采用舵輪+電轉(zhuǎn)向輪驅(qū)動配置,由舵輪提供行走驅(qū)動力,并通過舵輪及轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)AGV的全向行駛功能,相比全舵輪配置,滿足同等載荷驅(qū)動的條件下,更加符合用戶對成本控制的需要。通過驅(qū)動控制,可以精確控制舵輪的行走速度和方向。配置單舵輪驅(qū)動的移動設備,可實現(xiàn)啟停、前進、后退、轉(zhuǎn)向等路線功能。配置雙舵輪驅(qū)動的移動設備,可實現(xiàn)啟停、前進、后退、原地轉(zhuǎn)向、橫向行駛、任意方向行駛等路線功能。臥式舵輪的驅(qū)動電機是橫向安裝,因此整體高度低,有些AGV對高度有要求(例如潛入式的AGV要很矮才能鉆到貨物底下),這時就適合使用臥式舵輪,受出線旋轉(zhuǎn)的限制,臥式舵輪必須加裝限位裝置以控制轉(zhuǎn)向角度。


三、立式舵輪驅(qū)動

立式舵輪是將驅(qū)動電機和轉(zhuǎn)向電機改變安裝方向,驅(qū)動機構(gòu)及速度反饋、轉(zhuǎn)向機構(gòu)、位置反饋、限位裝置、制動機構(gòu)等,電轉(zhuǎn)向輪包含行走輪及轉(zhuǎn)向機構(gòu),承擔負載和轉(zhuǎn)向的功能,AGV小車采用舵輪+電轉(zhuǎn)向輪驅(qū)動配置,由舵輪提供行走驅(qū)動力,并通過舵輪及轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)AGV的全向行駛功能,相比全舵輪配置,滿足同等載荷驅(qū)動的條件下,更加符合用戶對成本控制的需要。

通過驅(qū)動控制,可以精確控制舵輪的行走速度和方向。立式舵輪更適用室外應用,其機構(gòu)特性可實現(xiàn)涉水行走,且具備更好的通過性和爬坡、越障能力。立式舵輪的驅(qū)動電機豎著安裝,其整體高度偏高,它的優(yōu)點是方便將電機隔離起來,在有些場合(例如危險品工廠),要求舵輪電機與外部環(huán)境隔離,這時就適合使用立式舵輪,因為它容易做防爆處理。而且因為沒有出線的限制,立式舵輪可以實現(xiàn)360o轉(zhuǎn)向,較適合狹小空間的AGV作業(yè)。


四、 麥克納姆輪驅(qū)動

麥克納姆輪的輪轂四周上傾斜45°自轉(zhuǎn)的鼓式滾筒,輪轂負責前后轉(zhuǎn)向,鼓形滾筒負責傾斜方向的轉(zhuǎn)向,它們的合運動方向就是單只輪子的運動方向,一個AGV至少配備四個這樣的麥克納姆輪,四個麥克納姆輪的合運動方向就是整個AGV的實際運動方向??刂泼總€輪子的運動方向,就可以使AGV具備任意方向行駛的功能。

 


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